Les Zenaga sont parmi les plus anciennes nations qui ont peuplés le sud marocain et la Mauritanie, l'historien Ibn Khaldoun les mentionne comme l'une des plus ancienne tribus berbères qui peuplait le Maghreb, leurs influence s'étendait jusqu'au fleuve Sénégal grâce au commerce qu'ils pratiquaient entre ces trois pays.
Au XIe siècle, avec l'avènement des Almohades, les Zenaga ont joué un rôle de premier plan. Le déclin de l'empire Almoravide au XIIe siècle a entraîné la dispersion des Zenga sur un large territoire, ils sont présents de nos jours en grande majorité en Mauritanie, mais aussi au Maroc et au Sénégal. Des historiens pensent que Zenaga a donnée son nom au fleuve du Sénégal.
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